SKCONAN

[Computer Vision] Homogenous Transformation - EP 0

March 01, 2020

Homogeneous Transformation คืออะไร ???

Homogeneous = เอกพันธ์

Transformation = การแปลง

เท่ากับ การแปลงเอกพันธ์ คือ ความสัมพันธ์ระหว่างจุด A กับจุด B เช่น เราเคลื่อนที่จากจุด A ไป B

เวลาที่เราเคลื่อนที่ก็จะประกอบไปด้วยการเคลื่อนที่ 2 แบบ 1) การเลื่อน (Translation) และ 2) การหมุน (Rotation)

สรุป การแปลงเอกพันธ์ คือ ความสัมพันธ์ของจุด A และ B ซึ่งประกอบด้วย Translation และ Rotation

ก่อนที่เราจะไปลงรายละเอียดเกี่ยวกับ Homogenous Transformation เราจะมาเริ่มกันที่


การเลื่อน (Translation) และ การหมุน (Rotation)

  • การเลื่อน คือ การเคลื่อนที่ในแนวแกน x และ y สำหรับพิกัด 2 มิติ และ x, y, และ z สำหรับ 3 มิติ
translation

เราจะเขียนสมการแทนได้ว่า

Xs = Xd + Tx

Ys = Yd + Ty


  • การหมุน คือ การหมุนแกนไป Theta (degree หรือ radian)
rotation

เราจะเขียนสมการแทนได้ว่า

Xs = Xd cos(theta) - Ys sin(theta)

Ys = Xd sin(theta) + Ys cos(theta)





© 2019, Built with